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Gearcoder

로봇용 중공형 멀티턴 절대위치 엔코더

분해능 25bit 산업용 로봇이나 협동로봇용 중공형 멀티턴 절대위치 엔코더, 기어코더입니다.

큰 중공경으로 기어식 디스크 사이즈를 자유롭게 설계할 수 있어서 감속기 출력축에 적용하기에 최적입니다.

기존 자기식 스케일이 가지는 탈자 등의 손상이 없고 물이나 먼지 등의 이물질에 강합니다.

​여러개의 센서를 직렬로 연결하여 1개 케이블로 위치 데이터를 수신할 수 있어서 다축 로봇에 최적입니다.

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디스크 원하는 데로 설계

  • 자유로운 디스크 설계, 자제 제작 가능

  • 기어 디스크 이빨 개수의 제한없음.

  • 파라메터로 다양한 디스크 적용 가능​

  • ​제어기에서 직접 디스크 설정 가능

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다수 센서 직렬 연결(BiSS C)

  • 1개 케이블로 여러 센서 데이터 수신

  • 최대 8개까지 직렬 연결(Daisy Chain)을 위한 입출력 포트 내장(BiSS C)

  • 케이블 간소화(9선식)

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배터리방식 절대위치 센서

  • 배터리를 이용한 멀티턴절대위치 

  • 캐패시터 적용, 배터리 수명 20년이상

  • ​1개 배터리로 다수 센서 적용(사용 조건에 따른 수명검토 필요)

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최대 25bit 높은 분해능

  • 최대 25bit 높은 싱글턴 분해능

  • 기어식 스케일의 높은 가공 정밀도를 통하여 높은 위치 정확도 구현

  • 16bit 이상 멀티턴 분해능 가능

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큰 중공 디스크, 초기비용없음

  • 중공 디스크 및 중공형 자기식 적용 

  • 초기 금형 등의 투자 비용 없음

  • 관절에 따른 다양한 디스크 사이즈

  • 다양한 표준 디스크 제공​

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기능 안전 내장

  • BiSS Safety 지원

  • 이중화를 위한 Functional Safety 기능 내장(CRC16 등)

  • ​디스크 손상과 이물질에 강함

​​

  • 3개의 기어코더와 1개의 초소형 자기식 엔코더와 조합

  • ​로봇 티칭을 위한 시연

  • ​4개 위치 센서 동시 수신을 위한 전용 수신 보드 적용

  • ​초단파 센서를 이용한 가상의 펜스(Virtual fense) 구현

사본 -20250422_125551.jpg

  • 여러 개의 기어코더를 직렬(Daisy chain)로 연결(전원, 배터리, 통신선 포함)

  • 엔코더 수신기와 1개 케이블(9선식(FG포함))로 6개 이상 기어 코더 위치 데이터 한번에 수신

  • 오픈 프로토콜인 BiSS-C 적용

커넥터변경모델_연결도.jpg

  • 정전시 배터리를 이용하여 절대 위치 센싱

  • 저전력 홀센서를 이용하여 정전시에도 절대 위치 센싱하여 배터리 수명 5~10년 이상

  • 주전원 복구시 고분해능 위치 데이터와 합성하여 고정밀 절대위치를 시리얼 통신으로 전송함.

절대위치계산_한글.png
기어코더_사양서.png
커넥터변경모델_도면.jpg

  • 기어코더와 기어 조립공차

    • 기어와 IC표면과 공극(air gap) : 0.4~0.6mm

    • 기어과의 중심점 편차(C) : ±0.1mm

    • 기어와의 IC 높이 편차(H) : ±1mm(IC가 벗어나지 말것)

    • 기어와의 평행도 : ±0.1mm

기어코더모델명_한글.png
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